本期看点：水下机器人还可以做水下水质监测工作你知道吗
水下机器人是可以用于代替人类进入到情况复杂、高度危险的水下环境中执行各种任务的机器人。操作人员对水下机器人进行远程遥控或是让水下机器人自主运行,完成水下勘察、救援、水样采集等工作,在保障人身财产安全,提高事故处置效率方面具有重大意义。
针对水质调查和水下建筑物巡检的需要,分析了水下机器人的功能需求,研究建立了水下机器人的空间运动模型,并在此基础上提出了水下机器人监控系统的体系结构,确定了电子系统硬件结构的总体方案。
水下机器人电子系统硬件的研制,包括主控制器的选择、推进器驱动模块、传感器接口模块和电源监测管理模块的设计和制作。其中,主控制器与六个推进器驱动模块通过RS485总线方式连接,采用Modbus通讯协议实现推进器控制指令的传递;传感器接口模块用于对三轴加速度计、三轴陀螺仪、深度传感器等进行数据采集和预处理,并通过串行口向主控制器发送传感器数据;电源监测管理模块由多级DC-DC变换器和单片机组成,为主控制器、推进器驱动模块、传感器接口模块等提供电源,并能对各供电回路的电压、电流进行实时监测和估计电池的剩余电量。
广泛应用于地表水、市政污水、工业废水、污水处理、自来水厂、过程控制等领域。
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